Heterogeneous Cooperative Multi-Agent Systems
이종 다개체 협업 시스템

지능로봇 시스템은 전기, 전자, 기계, 항공, 인공지능 등의 첨단기술이 총망라된 대표적인 융합 시스템이다. 최근에는 무인지상차량(UGV), 무인비행체(UAV) 등의 단일개체 지능로봇 플랫폼 연구 뿐만 아니라 다개체 지능로봇의 협업 시스템 연구가 전세계적으로 활발히 진행되고 있다. 또한 이에서 진일보된 이종(heterogeneous) 플랫폼 간의 협업 기술이 미래 로봇 분야의 핵심 기술 중 하나로 중요하게 연구될 것으로 전망된다. 이종 다개체 시스템을 이용하면 각 로봇 플랫폼 사이의 장점은 활용하고 단점은 보완할 수 있기 때문에 기존의 동종(homogeneous) 다개체 협업 시스템의 한계를 뛰어넘는 새로운 응용분야를 개척할 수 있다. 
 
본 연구 그룹은 새로운 형태의 UGV, UAV 플랫폼 개발과 더불어 이종 플랫폼 간의 협업 시스템을 연구하고 있다. 현재 연구 중인 이종 다개체 협업 시스템의 예로는 UGV/UAV 협업 시스템이 있으며, 이는 극지나 재난지역과 같은 험지 탐사, 미래형 정밀/자동 농업 시스템, 긴급 환자 후송 및 군사적인 용도 등에 활용될 것으로 기대된다. 이와 관련하여 다음과 같은 세부 주제를 포함하여 다양한 연구를 진행하고 있다. 

  • 다개체 UGV/UAV 협업 시스템 연구


  • 2D 및 3D LIDAR를 이용한 장애물 회피 주행 연구


  • UAV를 이용한 지상 장애물 탐지 및 리모트 센싱 연구