Remote Ecploration Robots

Remote Ecploration Robots

원격 험지탐사 로봇 연구

원격탐사로봇은 달, 화성, 극지방, 사고지역 등 미지의 환경, 안전이 보장되지 않은 환경에 투입되어 인간 대신 그 영역을 탐사하고 필요한 작업을 수행할 수 있기 때문에 많은 사람들이 관심을 가지고 있다. 본 연구 그룹은 원격제어 시스템을 구축하고, 원격지에서 탐사와 작업이 가능한 로봇 시스템을 연구하고 있다.

• 원격제어 시스템 연구

원격지에 있는 로봇을 조종하기 위하여 사용자의 제어입력을 LTE 통신을 사용하여 로봇에 전송하고, 반대로 로봇은 자신의 상태와 주변 영상을 사용자에게 전달하는 시스템을 구축하였다. 사용자와 로봇 사이의 정보는 원격제어 서버를 통하여 전달되도록 하였는데, 이러한 방법을 사용하면 임의의 지점에 있는 다수의 사용자가 임의의 지점에 있는 다수의 로봇을 조종할 수 있게 된다.

사용자와 로봇 간에 다양한 정보를 전송하는 과정에서 발생하는 시지연 현상을 보상하기 위한 연구를 수행하고 있으며, 햅틱 장비 및 멀티터치 스크린을 이용한 Human Robot Interaction 연구도 수행하고 있다.

• 다개체 모바일 Manipulator의 협업 알고리즘 연구

원격지에서 이동로봇이 특정 작업을 수행하기 위해서는 로봇 팔(Manipulator)이 필요한 경우가 있고, 한 대의 로봇으로 작업이 불가능 할 경우에는 여러 대의 로봇들이 협동 작업을 통해서 임무를 수행해야 할 때가 있다. 본 연구그룹은 원격로봇이 단순히 원격지의 영상을 전송하는 것 뿐만 아니라 각종 임무를 성공적으로 수행하도록 하기 위하여 Manipulator를 장착한 탐사로봇 연구를 진행하고 있다. 더 나아가 다수의 로봇을 이용하여 임무수행 능력을 극대화시키고 전체 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있는 협업 모바일 Manipulator 시스템에 대한 연구도 진행 중이다.